W Polsce harcerstwo inspirowane było angielskim ruchem skautowym zainicjowanym przez Roberta Badena-Powella, który w 1908 wydał klasyczny podręcznik skautingu Scouting for Boys. Po raz pierwszy na terenie ziem polskich znajdujących się pod zaborami skauting promowało Polskie Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół” w zaborze austriackim. Ruch skautowy zaczął się tam rozwijać już w 1910. Znaczący wpływ na powstanie ruchu skautowego mieli działacze Sokoła oraz Organizacji Młodzieży Niepodległościowej „Zarzewie”
Formalnie Związek Harcerstwa Polskiego powstał na zjeździe zjednoczeniowym w Lublinie w listopadzie 1918. W latach 20. XX wieku ZHP był współzałożycielem Światowej Organizacji Ruchu Skautowego (WOSM) i Światowego Stowarzyszenia Przewodniczek i Skautek (WAGGGS).
W 1920 Związek Harcerstwa Polskiego objął protektoratem Naczelnik Państwa. Protektorami ZHP byli również kolejni prezydenci Rzeczypospolitej Polskiej
Misją Związku Harcerstwa Polskiego jest wychowywanie młodzieży oraz wspieranie rozwoju i kształtowanie charakteru człowieka poprzez stawianie wyzwań. Podstawowe wartości, na których opiera się wychowanie zawarte są w prawie harcerskim. Wychowanie w ZHP opiera się na normach moralnych wywodzących się z kulturowych i etycznych wartości chrześcijańskich. Organizacja kształtuje postawy szacunku wobec każdego człowieka, uznając jednak system wartości duchowych za sprawę osobistą każdego członka ZHP[
Celami statutowymi ZHP jest:
- stwarzanie warunków do wszechstronnego rozwoju człowieka,
- kształtowanie osobowości człowieka odpowiedzialnego,
- upowszechnianie w społeczeństwie takich wartości jak: wolność, prawda, sprawiedliwość, demokracja, samorządność, równouprawnienie, tolerancja i przyjaźń,
- umożliwienie nawiązywania kontaktów międzyludzkich ponad wszelkimi podziałami,
- propagowanie wiedzy na temat przyrody, ekologii oraz kształtowanie potrzeby kontaktu z przyrodą